I "Mathildas Arv" tas leseren med tilbake til tiden før første episode av serien, før "Robin Hood og Trollmannen". Historien følger David, jarlen av Huntingdon, som med et stille sukk skuer ut over skogsområdet som omgir Huntingdon-slottet. Det er her, i skogens dype stillhet, at hans tenåringssønn Robert har funnet sitt fristed. Dette stedet har en spesiell betydning; det var Mathilda, Roberts mor, som tidligere tok ham med hit for lange turer i skogen, hvor hun delte historier og lekte med ham. Dessverre stoppet disse historiene da Robert var bare åtte år gammel, og David begynner å forstå oppførselen til sin sønn etter hvert som dagene går. Robert av Huntingdon er ikke bare berømt i sine egne rett, men han er også Mathildas barn, hennes arv. Det er på høy tid for David å dele med sønnen fortellingen om hvordan jarlen møtte Roberts mor, en historie som bærer med seg både minner og følelser fra fortiden.
