Yoga Darshana Upanishad er en viktig tekst som utforsker den åttefoldige stien av yoga gjennom ti detaljerte seksjoner. Boken tar for seg ulike aspekter som yama, niyama, asana, det subtile eller praniske legemet, samt pranayama (i to seksjoner). Videre dykkes det dypere i pragyadhara, dharana, dhyana, og samadhi, som utgjør den åttende grenen innen raja yoga. Det som gjør denne teksten unik, er de tantriske læresetningene omkring pragyadhara og dharana, som ikke finnes i andre yoga- eller meditasjonstekster. Boken inneholder originale sanskritverser, translitterasjon, ordforståelse, oversettelse, samt en omfattende kommentar fra Swami Satyadharma Saraswati, som gir leseren en dypere forståelse av emnet.
