Boken 'Filosofía del cimarronaje' tar utgangspunkt i den unike erfaringen til de som er fanget i situasjoner hvor de ikke kan frigjøre seg fra sin tilstand, og hvor de knapt kan utøve sin egen vilje. I motsetning til det som ofte fremstilles i tradisjonelle politiske filosofiske tekster, begynner denne boken å utforske konseptet frihet fra perspektivet til de som opplever verden som en uopplyst kvern. For de som er undertrykt, er friheten å frigjøre seg fra den betingede tilstanden som definerer alt i livet. Det er en vei mot noe annet, en åpning som kan dukke opp når man minst venter det. Som en månelys-natt uten hunder og uten spor, representerer frihet et utilgjengelig sted hvor man kan skape en livsform som er radikalt forskjellig fra alt man tidligere har kjent. Pedro fremhever at dette også innebærer muligheten til å omdøpe den verden som omgir oss, og dermed gjøre den til vår egen.
