I Halo: Envoy føres leserne tilbake til det universet de kjenner fra den populære videospillserien. Handlingen finner sted seks år etter slutten av Covenant-krigen, og fokuserer på planeten Carrow, som ligger ved grensen til Joint Occupation Zone. Dette er et sted der menneskelige kolonister og de fremmede Sangheili har levd side om side, men med en anspent sameksistens. Melody Azikiwe, en utsending fra Unified Earth Government, jobber for å oppnå en varig fred mellom artene. Imidlertid bryter det ut en brutal borgerkrig blant Sangheili-settlerne. Melody får i oppdrag fra Office of Naval Intelligence å redde SPARTAN-IIs, kjent som Gray Team, som har vært i dvale siden krigens slutt. De holdes fanget av en utspekulert Elite-flåtekommandant, drevet av hevnlyst. Samtidig avdekkes en enda større og ustoppelig trussel som har ligget skjult under overflaten av planeten i årtusener. Dette er en spennende fortelling om konflikter, allianser og hemmeligheter som vil fenge både fans av Halo-universet og nye lesere.
