Etter den brutale krigen mot trojanerne og den sorgfulle tiden etter Achilles' død, legger den heroiske kong Ulysses ut på vei hjem. I sin iver etter å komme tilbake til sitt rike, såret han gudene, spesielt Poseidon, som blir rasende over Ulysses' arroganse. Som straff fordømmer Poseidon Ulysses og besetningen til å vandre på havet i mange år. Underveis må de konfrontere fristende guder, kjempe mot mektige monstre og til og med dra til Tartarus, portene til den greske underverden, for å redde en av sine tapte menn. I mellomtiden kjemper de i Ulysses' kongerike om oppmerksomheten til hans forlatt hustru, som lengter etter sin ektemann og venter tålmodig på hans tilbakekomst.
