I denne spennende fortellingen vender Den Fjerde Doktoren (spilt av Tom Baker) tilbake til Sherwoodskogen i et fantastisk krysspunkt mellom Doctor Who og legenden om Robin Hood. En ny gullalder har kommet til den grønne skogen, men Robin Hood er desillusjonert. Maid Marian er forsvunnet, og Doktorens legende har trukket seg tilbake til skyggene i Sherwood. Men nå er Doktoren tilbake! (Selv om dette er hans første besøk – tidsreiser kan gjøre underlige ting med historien.) Timingen kunne ikke vært bedre; en ny Sheriff av Nottingham er ankommet byen, fast bestemt på å fange opprørerne. Samtidig har den mytiske Mor Maudlin sine egne planer for riket, planer som ikke er av denne verden. Med kongeriket i fare, er det på tide at Løvenhjertet vender tilbake.
