Boken "Control Systems with Input and Output Constraints" tar for seg en viktig metode for å håndtere inngangs- og utgangsbegrensninger, særlig innen PID-kontroll. Tradisjonelt har det vært vanlig å benytte empiriske tilnærminger for å utvikle løsninger tilpasset spesifikke anlegg og deres begrensninger. Disse ad hoc-løsningene har vist seg å fungere overraskende godt, men de forblir ofte som isolert praktisk kunnskap uten et mer omfattende vitenskapelig grunnlag. I denne boken videreutvikles den empiriske tilnærmingen ved å vise hvordan spesifikke svar på konkrete industrielle designproblemer kan systematiseres for å håndtere et bredt spekter av både enkle og komplekse situasjoner. Hver klasse av designproblemer er strukturert i fem deler: industrielle situasjoner, problemformulering, tilgjengelige kontrollstrukturer, benchmark-simulering for å oppnå typisk transientrespons, og analyse av ikke-linear stabilitet for å knytte struktur til respons. Boken utforsker også forbindelser til optimal kontroll og modellprediktiv kontroll, noe som gir leseren verktøyene for å lære hvordan de kan velge eller utvikle sol utgaver tilpasset sine egne behov. Dette gir en helhetlig tilnærming til kontrollsystemer og en dypere forståelse av hvordan man kan navigere i de utfordringene som oppstår i praktiske anvendelser.
