Boken "Râja Yoga", først utgitt i 1922, tar for seg vitenskapen bak Râja Yoga. Alle de ortodokse systemene innen indisk filosofi har ett felles mål: å befri sjelen gjennom perfeksjon, og veien dit er gjennom Yoga. I denne boken presenteres forelesninger om Yoga, som er holdt for en vestlig publikum med mål om å forklare indisk filosofi. Forelesningene er supplert med Sutras (aforismer) fra Patanjali, i tillegg til en forklarende kommentar som gir leserne en dypere forståelse av emnet.
