Yantra Yoga er en systematisk praksis innen buddhismen som kan betraktes som en parallell til Hathayoga fra hinduismen. Denne praksisen inkluderer kroppslige bevegelser, pusteøvelser og visualiseringer. Yantra Yoga har sine røtter i den indiske og Oddiyana-tradisjonen, og har blitt videreført gjennom tidene av mahasiddhaene. I dag er den en integrert del av alle skoler innen tibetansk buddhisme, knyttet til Anuttaratantras, også kjent som trulkhor på tibetansk, hvor det sanskritordet for yantra benyttes. Union of the Sun and Moon Yantra, eller Phrul 'khor nyi zla kha sbyor, kan spores tilbake til 800-tallet, da den store mesteren Padmasambhava formidlet den til den tibetanske oversetteren og Dzogchen-mesteren Vairochana. Dette regnes som en av de eldste formene for Yantra, og har en unik karakter ved at den også inneholder mange stillinger som er kjent fra den klassiske yoga-tradisjonen. Chogyal Namkhai Norbu, en av de fremste levende mesterne innen Dzogchen og Tantra, begynte å undervise om denne dyptgående formen for yoga på 1970-tallet, og har siden da delt sin innsikt og visdom med mange studenter.
